Nella cinematica dei sistemi rigidi, ciascuna delle due
superfici rigate, una mobile e una fissa, generate dall'asse di moto, che
costituiscono, nel loro insieme, la coppia assoidale. L'
a. fisso e quello
mobile hanno in comune una retta, l'asse di moto nell'istante considerato e il
piano tangente che passa per essa. Se il sistema rigido ha un punto fisso, i due
a. sono riconducibili a due coni (chiamati
coni di Poinsot) di
solito non rotondi, con il vertice nel punto fisso. Nel caso in cui i coni siano
rotondi si ha il moto di precessione.